概述

加入apollo已经一个学期了，相比于勤奋的3d组，2d这边感觉推进的确实很慢。一方面确实新队员的基础确实有差距，另一方面也确实没怎么催。但毕竟robocup是个很不错的比赛，还是要好好抽时间看一看，学习学习。

目前已知要用到的一些必要知识有：

  • cpp
    • 基础语法
    • 面对对象编程
    • 多文件（主要使用原生的makefile，可能会考虑CMake和xmake）
    • 少量设计模式
  • linux
    • shell
    • 虚拟机
  • 足球的基本规则和战术

以及一些可选但最好还是学一学的知识：

  • markdown
  • git
  • python

以及很有用但是不会用的东西：

  • 马尔科夫链
  • 遗传算法

寒假指南

这个寒假预计在三个方面做推进：

  1. 让cpp基础不好的同学从bhv*文件看起，基础稍好的同学看完后看看决策树。

  2. 让会python的同学看看已有的优化工具。

  3. 让搞linux的同学研究研究代码的可移植性。

本假期的目的有三：

  1. 选拔出能看懂cpp代码的正式队员
  2. 搞清楚具体要优化的方向
  3. 完善文档

已知情况

预计春天就会开始国赛，时间不等人。不过对国赛也没有什么特别大的期望，毕竟现在开始其实很晚了，至于世界赛肯定会更难啦。

一些通用技能

我这里应该贴一份计算机教育中缺失的一课，看完这门课，至少也要了解以下这里的工具，后面的路会轻松许多。

关于Cpp

已知我们使用的是来自日本的helios base，世界霸主的底层，相应的底层还有中科大的wrighteable和其他的自研底层。底层方面helios已经提供了相当丰富的选项，基于它的agent2d也是一份刚好能用的初始球队。所以对于还不熟悉cpp的同学来说，这份底层以及agent2d将会是最好的学习项目。

根据传统（？），agent2d最好从bhv文件看起，每个bhv文件封装了某种动作链，我们通过定义、修改和调用这些动作链，来让球员执行某些行为。这些文件往往封装的不错，所以可以从这里看起。

相对应的，从main函数开始，去看决策树也是一种思路，这样可以了解球员的大体执行流程。

在阅读相关代码时，趁手的工具相当重要。如果你只是单纯的看看代码，那么你可以选择在windows系统下任何一件趁手的工具来做这件事，我个人推荐的有：

  • vscode
  • vs

注意，这样做的话，可能会找不到某些依赖，因为agent2d是被设计为在ubuntu操作系统上运行的（虽然理论上win也可以跑，但是环境可能会比较难搞定）

但如果你想要让球队跑起来，那还是选择在ubuntu下跑起来比较好。关于操作系统，ubuntu可以选择虚拟机安装或双系统安装，这里推荐虚拟机。而在ubuntu下推荐的工具有：

  • vscode
  • kdevelop（来自apollo2d组组长的推荐）
  • Clion（来自电子部副部长的推荐）

我们推荐使用这些现代化的IDE或编辑器以优化读者的源码阅读体验。对于你感兴趣的流程，使用goto功能去往任何函数或变量的调用，声明，实现的位置。（这段怎么听起来这么像英文翻译过来的）

关于Python

我们已经搜集到了一部分基于python实现的球队优化工具，但我们对于它们如何运行以及有何效果完全没有概念，因此我希望能有人来告诉我们这些工具做了什么。

关于linux

这项工作是留给我自己的，我希望这份代码所需要的编译环境等可以“相当不错”的运行下去。因此需要对其编译过程，以及依赖的包有更深入的了解。同时需要配合做python的同学完成优化工具的开发。

结语

这个假期应该会相当的漫长，希望在这个假期结束后，2d能真正“上道”。